隨著機器人技術的不斷發(fā)展、企業(yè)數(shù)字化和自動化程度的不斷提升，越來越多的機器人逐漸進入倉儲和生產(chǎn)相關領域各環(huán)節(jié)作業(yè)場景中。然而，在倉庫作業(yè)過程中，“如何運輸？”、“誰先運輸？”、“選哪條路？”仍然是倉庫智能車載調(diào)度中的難題，而信息感知與實時狀態(tài)信息采集則是影響作業(yè)效率的關鍵。
為此，合肥工業(yè)大學電氣學院智聯(lián)科技團隊創(chuàng)新式提出“調(diào)兵遣將”——智能型AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)，對自主移動機器人進行智能化改造，拓展了其在智能倉儲中的應用。團隊基于制造車間實際搬運任務要求及遇到的問題，提出智能運輸機器路徑規(guī)劃方法。系統(tǒng)根據(jù)車輛尺寸和路徑站點間距，通過節(jié)點關系設計拓撲地圖，進行路徑規(guī)劃，以路徑最短、執(zhí)行時間最短為目標，有效地搜索到最優(yōu)路徑；并針對性的提出優(yōu)先原則與時間原則，解決傳統(tǒng)運輸機器中的死鎖問題，實現(xiàn)多設備運行，提高了系統(tǒng)工作效率，充分發(fā)揮智能移動機器人運輸效能。
“調(diào)兵遣將”——智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)借助拓撲地圖和A*變種算法模型實現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃，解決自主移動小車的運輸路徑選擇問題；采用授權站點模型實現(xiàn)多車交通管制；應用任務鏈+控制鏈的模型實現(xiàn)多車多設備協(xié)同調(diào)度。適用于ARM/AGV設備數(shù)量多、運輸路線多、且運輸較頻繁復雜的應用場景，可配合ARM/AGV叫料系統(tǒng)使用，也可獨立使用，實現(xiàn)倉儲系統(tǒng)中物料運輸?shù)淖詣踊�、智能化。該裝置控制器內(nèi)置無人車載控制系統(tǒng)，支持二維碼導航、激光反射板導航、激光SLAM導航、激光與視覺復合導航等多種導航方式；運動底盤控制支持差速驅動、單舵機驅動、雙舵機驅動全向等各類底盤結構，能夠滿足各種AMR/AGV車型對智能控制器的要求。
該智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)可以有效提高倉庫物流的生產(chǎn)效率，促進傳統(tǒng)工廠進行升級改造，向無人化、智能化方向發(fā)展，具有重要的現(xiàn)實意義與廣闊的發(fā)展前景。